Sistemul de Programare a Roboților Trio (TrioRPS) este un pachet software avansat care poate fi personalizat pentru a îndeplini cerințele diferitelor mărci de roboți. RPS permite utilizarea fie a TeachPendant pentru comenzi simple, fie a unui PC pentru comenzi mai complexe. Ambele metode pot fi combinate pentru a reduce timpul de programare și a optimiza performanța.

Sistemul de programare a roboților include:

  • limbaj avansat de programare a roboților bazat pe TrioBASIC
  • un pachet de transformări cinematice, configurabil pentru cele mai multe tipuri de mecanisme robotice
  • vizualizare 3D a roboților în Motion Perfect v4
  • sistem de învățare a roboților folosind TeachPendant: permite construirea, editarea și verificarea programelor, uneltelor și punctelor robotului într-un mod simplu
  • funcționalitate încorporată în software-ul Motion Perfect v4 pentru configurarea robotului, editarea punctelor, cadrelor și uneltelor
  • Sistemul de Programare a Roboților poate fi rulat pe controlere Trio Motion tuchu

TrioBASIC-R
Limbajul avansat de programare BASIC al Trio este utilizat pe scară largă pentru dezvoltarea rapidă a aplicațiilor de mișcare industrială. TrioBASIC-R (Robotics) adaugă:

  • tipuri de date pentru poziția țintă
  • programare în sistemul de coordonate globale, coordonatele robotului și sistemul de coordonate al utilizatorului
  • tipuri de mișcare a robotului MOVEJ, MOVEL și MOVEC cu definiția mișcării, țintei, vitezei, preciziei, uneltei și sistemului de coordonate într-o singură linie de comandă
  • comenzi OBJECT_FRAME și ROBOT_FRAME
  • mod de supraveghere, definit de designerul robotului, care permite verificarea și determinarea configurațiilor incorecte ale robotului și traiectoriei
  • până la 32 de unelte definibile folosind unelte TOOL_OFFSET, care pot fi schimbate în timp real, permițând utilizarea schimbării automate a uneltei

RPS Cinematica
Pachetul de cinematica RPS acoperă cele mai utilizate tipuri de mecanisme și poate fi extins cu ușurință cu noi tipuri. Roboții Delta, SCARA și antropomorfi cu 5DOF și 6DOF pot fi programați eficient în coordonate cartesiene globale. Cu această funcție, utilizatorul se poate concentra pe aplicația sa într-un mod prietenos și nu trebuie să se îngrijoreze de executarea algoritmilor suplimentari. Pentru roboții cu grade de libertate mai mari, pachetul de cinematica permite definirea orientării uneltei și controlul acesteia în timpul mișcărilor. Datorită acestui fapt, pe lângă plasarea uneltei într-un punct dat în spațiu, puteți defini și direcția. Operațiile matematice și unghiurile articulațiilor sunt gestionate în controler.

RPS Vizualizare 3D
Funcția de vizualizare 3D din software-ul Motion Perfect v4 permite simularea mișcărilor robotului și mașinilor folosind un model 3D generat extern care poate fi sincronizat cu programul. Acest instrument poate simula și testa secvențe realiste de mișcare pe un computer în timp real.

  • capacitatea de a importa fișiere 3D OBJ în instrumentul de vizualizare 3D din Motion Perfect v4
  • controlul articulațiilor și acționărilor individuale, cu posibilitatea de a găsi poziția acestora în spațiul 3D

Teach Pendant
Sistemul de programare și învățare permite programarea robotului într-un mediu gestionat și sigur, folosind fie un sistem real, fie unul virtual. Programatorul poate fi utilizat ca un programator „real” sau „virtual” pe ecran. Sistemul include software extins și funcții pre-configurate de control al mișcării care permit controlul tuturor tipurilor standard de roboți.

Sistemul permite utilizatorului să:

  • configureze robotul și acționările
  • adauge unelte și să le configureze
  • introducă sistemele de coordonate ale robotului
  • creeze și editeze programele robotului
  • depaneze programele robotului adăugând puncte de întrerupere și executând programul pas cu pas
  • execute programul robotului într-un ciclu repetitiv

Tipuri de roboți

  • Cartesian cu Wrist
    Roboții cartestieni standard nu necesită modificări, dar un wrist poate fi adăugat pentru a extinde sistemul la un maxim de 6 grade de libertate. Acest tip de robot este utilizat de obicei în aplicații de sudare, frezare și desenare, unde capul uneltei se mișcă în planul xy în timp ce unealta este ridicată și coborâtă pe suprafață.
  • Robot linear paralel
    Roboții lineari paraleli utilizează o configurație mecanică în care două dintre axe se mișcă direct în coordonate cartesciene. Datorită razei mari de acțiune și a încărcăturii, sunt adesea folosiți în aplicații de paletizare.
  • Robot gantry cu 2 axe, cu curea unică
    Configurația cu curea unică și 2 axe are avantajul distribuirii uniforme a sarcinii între motoare, manipularea redusă a cablurilor și, adesea, un spațiu mai mic. Capacitatea de a manevra sarcini mari le face ideale pentru aplicații de paletizare.
  • Poziționare cu sârme
    Această aplicație folosește 3 până la 6 sârme pentru a poziționa unealta în spațiul cartesian XYZ. O aplicație tipică este poziționarea camerelor în stadioane pentru „survoluri”.
  • Delta, cu 3 brațe
    Roboții cu trei brațe paraleli, numiți frecvent roboți delta, sunt de obicei folosiți pentru ridicarea și mișcarea rapidă a obiectelor.
  • Robot cu braț paralel
    Robotul cu brațe duale poate fi folosit pentru ridicări și plasări rapide sau asamblare. Majoritatea greutății sale este în baza. Poate fi montat orizontal sau vertical, oferind multe opțiuni pentru configurarea zonei de lucru și economisirea spațiului.
  • Robot articulat
    Diferite versiuni de roboți articulați au 3 până la 6 axe, care le permit să atingă cele mai variate poziții și orientări. Acești roboți sunt frecvent întâlniți în aplicații de sudare și vopsire cu spray, precum și în manipularea materialelor și întreținerea mașinilor.
  • SCARA
    Roboții SCARA sunt una dintre cele mai flexibile concepții de roboți, disponibili într-o gamă variată de dimensiuni și aplicații. Pot fi folosiți pentru aplicații de ridicare și plasare sau asamblare, dar sunt la fel de buni la urmărirea unui traseu ca și la sudare sau lipire. Implementarea SCARA de la Trio permite de la 2 la 6 axe complete cu un articulație cu 3 grade de libertate. Există, de asemenea, opțiuni pentru compensarea mișcării mecanice datorită configurațiilor motoarelor.

Funcționalități suportate:

  • programare în diferite sisteme de coordonate
  • mai multe efectoare finale
  • sisteme de viziune
  • sincronizare cu conveioare
  • sisteme de învățare